ノア・ヴォクシーが姉妹車となって、平成19年6月に発売された2代目。発売店の違い（ノア：カローラ店　ヴォクシー：ネッツ店）に加え、ノアには親しみやすい外観デザインが与えられファミリー向けとなっているのに対し、ヴォクシーは個性的かつ若々しいデザインが与えられており、若いユーザー向けとなっています。
ノア・ヴォクシーともに3ナンバーのエアロが設定されており、スポーティな雰囲気になっています。

インテリアは機能性と広がりを表現したもので、ホイールベースが前モデルと同じなのに室内長が広げられているのが大きな特徴です。
3列のシートは8人乗りが基本でさらに7人乗りと5人乗りの設定も用意されています。サードシートには世界初のワンタッチペースアップシートが設定されたのをはじめ、ロングスライドとマルチ回転が可能なセカンドシートなど、仕様によって様々なアレンジが可能になっています。

搭載されているエンジンは直列４気筒2.0ﾘｯﾀｰのハイメカツインカムで、標準仕様の他にバルブマチックと呼ばれる新しい可変バルブ機構を採用した仕様も用意されています。駆動方式はFF２WDと４WDが設定されています。
インテリジェントパーキングアシストやワイドビューフロントモニター＆サイドモニターなど、快適＆安全な装備も充実しています。

標準ボディ（5ナンバー）はノアがＸとＧ、ヴォクシーはＸとＶ　となっています。
エアロ（3ナンバー）はノアがＳとＳｉ、ヴォクシーが…ＺとＺＳ　となっています。
ノア<ＳｉとＸ>　ヴォクシー<ＺＳとＸ>　には7人乗りのリフトアップシート装着車が設定されている他、2列シートで5人乗りの　ノア：ＹＹ　ヴォクシー：トランスＸ　というグレードも設定されています。
ノア<Ｓｉ>とヴォクシー<ＺＳ>にはバルブマチックを採用した３ＺＲ−ＦＡＥエンジンが搭載され、
116kw/196N･mのパワー＆トルクを発生します。他の各グレードは３ＺＲ−ＦＥ型で105kw/194N･mとなっています。
全車スーパーCVT-Iとの組み合わせで、ノア<Ｓｉ>　ヴォクシー<ＺＳ>には7速シーケンシャルモードと
パドルシフトが用意されています。
全車に２ＷＤ・４ＷＤが設定されており、横滑り防止装置のS-VSCは全車オプション設定となっています。

ノアとヴォクシーはそれぞれタウンエースとライトエースの後継者として平成13年11月に登場しました。
２１世紀の豊かなモビリティライフを創造するという考えのもと、乗員全員が心地よく乗れるクルマを追求して作られています。
開発のキーワードは《キュービック　クリエーター》で斬新な立体空間に先進的なスタイルと快適な走りが高い次元で実現されています。
パッケージはプラットホームを従来のＦＲからＦＦへと一新し、搭載エンジンも直噴のＤ-4エンジンに統一されています。
前モデルのタウンエースとライトエースではほとんど同じクルマでしたが、名称の変更とともに外観・装備などの差別化が施されています。
ノアのスタイルは堂々とした存在感のなかに親しみやすさを追求したデザインとなっているのに対し、ヴォクシーのスタイルは鋭く、迫力のある引き締まったデザインで若々しさを表現したものとなっています。

基本はYY・X・Sの３種類。
YYは唯一となる2列シート５人乗りで、取り外し可能な３枚のデッキボードが装備
されています。Xには装備の差によって、Eセレクション・Gセレクションの設定があります。

基本はTRANS-X（トランス-X）・X・Zの３種類。
TRANS-Xは、ノアのYYと同じく２列シート５人乗りになっており、３枚のデッキボード
がついています。またXには装備の差により、Eエディション・Vエディションの設定があります。